崗位職責:
1. 技術戰略與架構規劃:主導機器人關節模組伺服算法技術路線規劃與架構設計,深度研判行業技術趨勢,制定符合產品定位的算法研發戰略,為關節模組的核心競爭力提供技術支撐;
2. 負責設計、實現和優化關節模組電流環、速度環和位置環的控制算法,確保其具備高帶寬、高穩定性和強魯棒性;
3. 負責設計和實現非線性補償(如摩擦、齒隙、轉矩波動等)、振動抑制、擾動觀測器、負載/慣量在線辨識、參數自整定、阻抗控制、力位混合控制等,支撐機器人高動態場景的高精度運動控制需求,提升關節模組在復雜工況下的魯棒性;
4. 研究與落地模型預測控制、自適應控制、滑膜變結構控制等先進控制策略在伺服驅動系統中的應用;
5. 開發和優化自動/半自動伺服參數整定流程和工具,降低現場調試門檻,并保證性能一致性;
6. 在真實的關節模組和機器人整機上進行算法性能調試與驗證,解決振動、噪聲、跟蹤誤差過大等實際問題;
7. 建立電機、減速器和負載的數學模型,用于控制算法的前期仿真和設計;
8. 分析與優化算法的CPU執行時間和內存占用,確保軟件在硬件平臺上穩定運行;
9. 方案輸出與支持:為客戶提供技術方案支持,包括需求分析、性能指標定義測試驗證報告輸出,推動算法在具體場景的應用落地;
10. 編寫詳盡的技術文檔,包括算法設計文檔、接口文檔和調試指南;
任職要求:
1. 碩士及以上學歷,控制理論與控制工程、電力電子、機械電子工程等相關專業;
2. 5年以上伺服驅動控制算法開發經驗,有機器人關節、工業伺服驅動器項目經驗,有從0到1開發和調試伺服算法的完整經驗,有成功的產品量產經驗;
3. 精通經典控制理論和現代控制理論,如PID控制、頻域設計、系統辨識等;
4. 精通電機原理與驅動技術、永磁同步電機FOC控制理論;
5. 精通觀測器理論,對擾動觀測器、龍伯格觀測器、和系統穩定性判斷方法,熟悉環路整定方法,常見PI控制器參數整定方法;
6. 精通MATLAB/Simulink進行控制系統設計、仿真和代碼生成,熟練使用C/C++進行算法開發與代碼實現;
7. 掌握伺服系統硬件原理,如IGBT驅動、電流采樣、編碼器信號處理;
8. 具備優秀的問題分析與解決能力,能夠從復雜的現象(如振動、噪聲、誤差)中定位到問題根本原因,并提出有效的算法解決方案;
9. 對性能指標有極致的追求,同時注重算法的穩定和魯棒行;