職位名稱：運動控制工程師（網球對打機器人項目）
崗位類型：全職/兼職（可選）
匯報對象：技術負責人/項目經理
核心職責
運動系統設計與開發：
建立麥克納姆輪（Mecanum Wheel）的運動學模型，完成逆運動學解算，實現全向移動控制。
開發高動態響應底盤控制算法（如PID、模型預測控制MPC），確保機器人快速精準到達目標位置（誤差<10cm）。
優化移動路徑規劃（動態避障、平滑軌跡生成），適應網球快速變向場景。
實時控制與通信：
設計電機控制策略（如步進電機/伺服電機），通過PWM/CAN/UART與嵌入式系統通信。
與視覺團隊協作，將網球3D坐標實時轉化為運動指令（延遲<50ms）。
調試與優化：
現場調參（電機響應速度、底盤穩定性），解決高速急停、打滑等問題。
編寫運動控制仿真腳本（如Gazebo/Python），提前驗證算法可行性。
硬性技能要求
專業背景：
本科及以上學歷，自動化、機械電子、機器人等相關專業。
3年以上運動控制開發經驗（有輪式機器人/全向移動平臺經驗優先）。
技術能力：
精通機器人運動學（如ROS導航棧、TF坐標變換）。
熟練使用C++/Python實現控制算法（如PID、MPC、卡爾曼濾波）。
熟悉實時系統（RTOS/ROS 2）和電機驅動（如STM32、RoboMaster電調）。